Experimental comparison of control strategies for trajectory tracking for mobile robots

The purpose of this paper is to implement, test and compare the performance of different control strategies for tracking trajectory for mobile robots. The control strategies used are based on linear algebra, PID controller and on a sliding mode controller. Each control scheme is developed taking into consideration the model of the robot. The linear algebra approaches take into account the complete kinematic model of the robot; and the PID and the sliding mode controller use a reduced order model, which is obtained considering the mobile robot platform as a black-box. All the controllers are tested and compared, firstly by simulations and then, by using a Pioneer 3DX robot in field experiments.Fil: Capito, Linda. Escuela Politécnica Nacional; EcuadorFil: Proaño, Pablo. Escuela Politécnica Nacional; EcuadorFil: Camacho, Oscar. Escuela Politécnica Nacional; EcuadorFil: Rosales, Andrés. Escuela Politécnica Nacional; EcuadorFil: Scaglia, Gustavo Juan Eduardo. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan; Argentin

Adolescencia, libertad, temporalidad

La vida del niño radica sobre la obediencia. La obedienciano debe confundirse con lo que Bergson llamaba la obligaciónmoral, aún cuando exista considerable afinidad entre una yotra (1). Pero al llegar a la pubertad se despierta en el hombreun sentimiento nuevo (2). Nos parece que en la pura obediencia nos falta aire para vivir. La imitación de los mayores, la manera de dimanar que tenia entonces nuestra vida, no nos hace vivir radicalmente.  En principio, esta renovación la comprendemos de una manera oscura, la comprendemos siéndola.  Nos mueve, más no nos lleva todavía.  Si no se fuerza el sentido de 1a expresión, diríamos que es como un movimiento sin dirección aun y, una vez instalado en su nueva situación vital, piensa e1 ado1escente que lo que é1 es, no puede haber tenido semejanza ni existencia anterior: lo que yo soy es un ser nuevo, único, trascendente, y este sér mío tengo yo mismo que realizarlo. Comprendo entonces que 1a obediencia me constituye, pero no me define.  Mi modo de vivir, de rezar, de tocar esta mano o este sueño, no puede ser e1 mismo que tienen los demás cuando ejecutan estas acciones.  En esta distinción de mi conducta hay algo mío, y además, hay algo solo mío.  Porque lo  puedo realizar, soy libre. Porque realizo mi mismidad soy el que soy (1). A partir de este instante el adolescente ha descubierto su ser inalienable y ,personal.  Si la niñez comprendía la vida solamente como obediencia, la adolescencia comienza a comprenderla solamente como libertad

Simultaneous Effect of Temperature and Irradiance on Growth and Okadaic Acid Production from the Marine Dinoflagellate Prorocentrum belizeanum

Benthic marine dioflagellate microalgae belonging to the genus Prorocentrum are a major source of okadaic acid (OA), OA analogues and polyketides. However, dinoflagellates produce these valuable toxins and bioactives in tiny quantities, and they grow slowly compared to other commercially used microalgae. This hinders evaluation in possible large-scale applications. The careful selection of producer species is therefore crucial for success in a hypothetical scale-up of culture, as are appropriate environmental conditions for optimal growth. A clone of the marine toxic dinoflagellate P. belizeanum was studied in vitro to evaluate its capacities to grow and produce OA as an indicator of general polyketide toxin production under the simultaneous influence of temperature (T) and irradiance (I0). Three temperatures and four irradiance levels were tested (18, 25 and 28 °C; 20, 40, 80 and 120 µE·m−2·s−1), and the response variables measured were concentration of cells, maximum photochemical yield of photosystem II (PSII), pigments and OA. Experiments were conducted in T-flasks, since their parallelepipedal geometry proved ideal to ensure optically thin cultures, which are essential for reliable modeling of growth-irradiance curves. The net maximum specific growth rate (µm) was 0.204 day−1 at 25 °C and 40 µE·m−2·s−1. Photo-inhibition was observed at I0 > 40 μEm−2s−1, leading to culture death at 120 µE·m−2·s−1 and 28 °C. Cells at I0 ≥ 80 µE·m−2·s−1 were photoinhibited irrespective of the temperature assayed. A mechanistic model for µm-I0 curves and another empirical model for relating µm-T satisfactorily interpreted the growth kinetics obtained. ANOVA for responses of PSII maximum photochemical yield and pigment profile has demonstrated that P. belizeanum is extremely light sensitive. The pool of photoprotective pigments (diadinoxanthin and dinoxanthin) and peridinin was not able to regulate the excessive light-absorption at high I0-T. OA synthesis in cells was decoupled from optimal growth conditions, as OA overproduction was observed at high temperatures and when both temperature and irradiance were low. T-flask culture observations were consistent with preliminary assays outdoors

Estudio de la efectividad de las columnas de extracción de octadecilo C18 en la evaluación del amargor (K225 del aceite de oliva virgen. Error y esquema analítico del método de evaluación

The present study developed two objetives: 1) to study the possibility of repeatedly using disposable C18 columns 2) to determine an appropriate analytical scheme and the inherent systematic error in the method to evaluate bitter substances in virgin olive oil. The results confirmed that we were able to recover the principles of olive oil without reducing the effectiveness of the C18 a columns with repeated uses at least ten times. The evaluation method errors of the bitter taste have been determined, in order to determine it precision. The confidence limits calculated for defined work schemes have given sufficient precision.El presente trabajo ha perseguido dos objetivos fundamentales: 1) estudiar la posibilidad de utilizar repetidamente las columnas "disposable" (de un sólo uso) C18 y 2) determinar el error y esquema analítico apropiado del método de evaluación del amargor del aceite de oliva virgen. Los resultados obtenidos nos permiten afirmar que las recuperaciones de los productos responsables del amargor del aceite no disminuyen al reutilizarse las columnas al menos durante las diez utilizaciones probadas. Se han determinado los errores del método de evaluación del amargor para determinar su precisión. Los límites de confianza calculados para definir los esquemas de trabajo han dado suficiente precisión

Entrepreneurship and Human Development: An International Analysis

Purpose – This study aims to analyze the impact on human development of rates of innovative entrepreneurship and necessity entrepreneurship. Design/methodology/approach – Our empirical study is based on samples from countries with information about rates of entrepreneurship, human development, and social progress. The data are analyzed by means of pooled least squares and panel data techniques. Findings – Innovative entrepreneurship improves the quality of life in the dimensions measured by the Social Progress Index and Modified Human Development Index. Necessity entrepreneurship does not favor an increase of human development, at least in the dimensions measured by the two indexes, since this is a subsistence entrepreneurship type. Originality/value – This study presents new evidence that contributes to the knowledge on how entrepreneurship improves quality of life. Keywords – human development, innovative entrepreneurship, necessity entrepreneurship, capability approach

LAGOVirtual: A Collaborative Environment for the Large Aperture GRB Observatory

We present the LAGOVirtual Project: an ongoing project to develop platform to collaborate in the Large Aperture GRB Observatory (LAGO). This continental-wide observatory is devised to detect high energy (around 100 GeV) component of Gamma Ray Bursts, by using the single particle technique in arrays of Water Cherenkov Detectors (WCD) at high mountain sites (Chacaltaya, Bolivia, 5300 m a.s.l., Pico Espejo, Venezuela, 4750 m a.s.l., Sierra Negra, Mexico, 4650 m a.s.l). This platform will allow LAGO collaboration to share data, and computer resources through its different sites. This environment has the possibility to generate synthetic data by simulating the showers through AIRES application and to store/preserve distributed data files collected by the WCD at the LAGO sites. The present article concerns the implementation of a prototype of LAGO-DR adapting DSpace, with a hierarchical structure (i.e. country, institution, followed by collections that contain the metadata and data files), for the captured/simulated data. This structure was generated by using the community, sub-community, collection, item model; available at the DSpace software. Each member institution-country of the project has the appropriate permissions on the system to publish information (descriptive metadata and associated data files). The platform can also associate multiple files to each item of data (data from the instruments, graphics, postprocessed-data, etc.).Comment: Second EELA-2 Conference Choroni, Venezuela, November 25th to 27th 200

Effects of Information and Communication Technology Usage by Individuals, Businesses, and Government on Human Development: An International Analysis

The effects of information and communication technology (ICT) on development have been studied primarily from the perspective of their contributions to a country's economic growth. However, ICT can offer individuals much more than just monetary income it can improve many aspects of their quality of life. In fact, according to the human development paradigm, income is only one resource that helps individuals to satisfy their economic needs. Using the capabilities approach as a theoretical framework, this study applied data panel technique to a sample of 145 countries to investigate how the use and adoption of ICT, by individuals, enterprises, and governments, affects human development, as measured by the Social Progress Index and Human Development Index (HDI). The results show that regardless of a country's level of development, the individual use of ICT has a positive impact on human development; especially on the dimensions measured by HDI (having a long and healthy life, being knowledgeable, and having a decent standard of living). Furthermore, the use of ICTs for commercial purposes has a positive impact on human development at the global level, but if we make the analysis considering only developed countries, the relationship of this variable with human development is no longer signi cant. Regarding the impact of government use of ICT on human development, it has been veri ed that it is signi cant on developed countries. This study can be used as a tool by policymakers, especially in developing countries, to reinforce their intentions to support the use and implementation of ICTs

Propuesta de mejora para el proceso de fabricación de una máquina plastificadora aplicando Lean Manufacturing

El presente trabajo de investigación tiene como objetivo elaborar una propuesta de mejora en el proceso de fabricación de una máquina plastificadora, para lo cual se aplicarán tres herramientas de la filosofía de Lean Manufacturing, tales como: Visual Board, 5 S y Poka Yoke. El diagnóstico situacional del proceso se basó en la observación directa y entrevista personal al Jefe de Producción, además a colaboradores involucrados en el proceso. En base a ello, se aplicaron herramientas como el Value Stream Mapping, SIPOC y Diagrama de Hilos, con la finalidad de visualizar el panorama general de la situación actual de la empresa. Posteriormente, se aplicaron el Diagrama de Ishikawa y Diagrama de Pareto, con el propósito de identificar las causas potenciales a enfocar en la investigación, ésta es el área de ensamble eléctrico y mecánico. Finalmente, en base a la identificación de las causas potenciales se plantean propuestas de mejora tales como: la implementación del Visual Board, las 5 S y además del Poka Yoke (Check List). La implementación de las propuestas de mejora ha permitido reducir hasta en 25 días el tiempo del proceso de fabricación de la máquina plastificadora, lo cual representa una eficiencia del 36.57%.Trabajo de investigaciónCampus Lima Centr

Aplicación de QRM para reducir el tiempo de entrega del proceso de fabricación de una máquina plastificadora en una empresa metalmecánica

La presente investigación tiene como finalidad reducir el tiempo de entrega en el proceso de fabricación de una máquina plastificadora en la industria manufacturera que pertenece al rubro gráfico metalmecánica, para lo cual se aplica el sistema Fabricación de Respuesta Rápida (QRM: Quick Response Manufacturing) y sus herramientas de soporte como: Bucles de tarjetas superpuestas de celdas emparejadas con autorización (POLCA:Paired-cell Overlapping Loops of Cards with Authorization), Visual Board, 5S y Poka Yoke. El diagnostico situacional del desarrollo de fabricación se basó en la observación y entrevista personal al Jefe de Producción, Administrador y a los trabajadores que se encuentran involucrados en el proceso. En consecuencia, se utilizaron herramientas como Tiempo de ruta crítica de fabricación (MCT: Manufacturing Critical-Path time), Diagrama de Hilos y SIPOC, con el propósito de tener una visión global de la situación actual de la compañía. Adicionalmente, se aplicó el Diagrama de Ishikawa y Diagrama de Pareto con la finalidad de reconocer las causas priorizadas en la investigación, en donde los procesos críticos son el ensamble mecánico y el ensamble mecánico y eléctrico. Por último, en consecuencia, a las causas priorizadas se plantean propuestas de mejora tales como: POLCA, Visual Board, Poka Yoke y 5S. La implementación de las herramientas de soporte del QRM ha permitido reducir el tiempo de ciclo del proceso de fabricación de la máquina plastificadora en 15 días, de 55 a 40 días; ello se traduce en un ahorro de S/. 37,244.16 anuales.Campus Lima Centr

Método para la cuantificación fluoirimétrica de la enzima LDH en disolución

Número de publicación: ES2527796 A1 (29.01.2015) También publicado como: ES2527796 B1 (10.11.2015) Número de Solicitud: Consulta de Expedientes OEPM (C.E.O.) P201300775 (29.07.2013)La invención está dirigida al desarrollo de un método y creación de un kit para la cuantificación del efecto citotóxico y/o viabilidad celular ante agentes químicos (elemento, compuesto, mezcla o fármaco en cualquier de sus estados) y/o físicos (i.e. iluminación, temperatura, turbulencia, fluidodinámica, etc.) que puedan producir rotura de la membrana celular. El kit mide la liberación de la enzima citoplasmática lactato deshidrogenasa (LDH) proveniente de células muertas y/o lisadas. Esta enzima cataliza la oxidación del lactato, presente en el kit, a piruvato. Durante la reacción, el NAD+, también presente en el kit, es reducido a NADH. La concentración de LDH, se cuantifica a través de la fluorescencia del NADH formado. Las mediciones indirectas de la enzima LDH se realizan en el sobrenadante de cultivos celulares. El método es aplicable tanto en medios inorgánicos para microalgas como en medios comerciales para células animales y de insecto.Universidad de Almerí